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大约3.5亿年前，第一批两栖动物登陆陆地，然后大约4000万年后，第一批羊膜动物出现了。 2000年从德国中部的Bromacker采石场挖掘出的一种化石被认为是一种“茎羊膜”，是一种早期陆栖动物，它演变成今天的哺乳动物，爬行动物和鸟类。这座有着2.9亿年历史的化石被称为Orabates Pabst，它在决定该生物是如何行走方面发挥了至关重要的作用。
John Nyakatura是柏林洪堡大学的进化生物学家，据他说，他花了三年时间研究这个古老的化石，部分原因是因为它是一个“保存完好且具有铰接性的骨架”。来自那个时期的化石对于发生的进化变化特别有用，并导致进一步的物种形成，即种群成为独特物种的过程。
作为早期两栖动物的后代，人们认为这种四足动物会在它的腹部上滑动，因为这种类型的游泳运动比在腿上行走要多出几百万年。但是Nyakatura并不那么认为，所以他与洛桑的瑞士联邦理工学院的机器人专家Kamilo Melo合作调查这个生物的步态。他们对每块骨骼进行了建模和3D打印，并使用马达来模拟肌肉，创造了一种称为OroBOT的动物的放大机器人版本。
这种生物的痕迹也被保存在化石中，因此研究人员我们能够将这些作为指导，消除任何与它们不一致的步态。最适合轨道的运动模型是一种比以前认为更先进的直立姿势。 “它以一种相当直立的姿势走路，它没有拖着它的肚子或尾巴。”
没有参与这项研究的马里兰大学古生物学家托马斯霍尔茨说，这项研究表明“正直的立场比我们原先想象的还要进一步。”3D打印不是时间机器，但它确实帮助我们回顾过去。
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